Se suele utilizar el término de arte rupestre como sinónimo de arte paleolítico porque la gran mayoría de los restos se han hallado en cuevas o grutas (bien sea en yacimientos en el interior o en las paredes), pero ni todo el arte rupestre pertenece a ese periodo ni todo lo que se hizo en el Paleolítico procede de las cavernas. Los restos de arte prehistórico de las que tenemos ejemplos sorprendentes es en Altamira o en las cuevas de la Dordoña francesa, como Lascaux, pertenecientes ambas a la escuela franco-cantábrica.
Entre las técnicas más habituales con las que se ejecutaban las imágenes está la pintura, llevaba a cabo a base de pigmentos naturales como el ocre, el carbón o el manganeso que daban lugar a colorantes de tonos rojizos, negros o amarillentos) disueltos en grasa animal, que podían aplicarse con los dedos o con ramas y fibras a modo de pincel.
También son considerados los utensilios de uso cotidiano, ya que sus herramientas de hueso, como bastones y hachas, eran marcadas con figuras geométricas y eran talladas.
